Недавно Livox официально выпустила ПО для автономного вождения Livox_autoware_driver, которое можно скачать напрямую с GitHub (https://github.com/Livox-SDK/livox_autoware_driver). Теперь все продукты Livox совместимы с платформой Autoware.

 

Autoware.AI — open-source платформа автономного вождения и первое комплексное open-source ПО для технологий автономного вождения. Autoware.AI широко признана во всём мире и работает более чем на 30 разных моделях автомобилей от более чем 100 компаний.

 

Livox разработала ПО автономного вождения Livox_autoware_driver на базе Autoware и Livox_ros_driver. Это ПО интегрирует драйвер LiDAR Livox_ros_driver в платформу Autoware, позволяя пользователям легко подключать LiDAR Livox в Autoware и выполнять синхронизацию времени между несколькими LiDAR-устройствами. После подключения продуктов LiDAR пользователи могут использовать функции картирования, локализации, обнаружения и планирования маршрута, настраивая разные модули Autoware на основе данных облака точек, полученных LiDAR Livox. Кроме того, эти функции можно легко выполнять на основе записанных данных rosbag, просто импортируя внешние ссылки и выбирая конфигурационные файлы с помощью Livox_autoware_driver.

 

Следующий пример показывает полный процесс релокализации с Livox_autoware_driver.

 

01. Аппаратная конфигурация эксперимента

• Портативная несущая платформа
• ПК с Ubuntu 16.04 × 1
• Livox Horizon × 5, Livox Hub × 1, коммутатор × 1, соединительные кабели

 

Подготовка:

• Установите и настройте Livox_autoware_driver: следуйте инструкциям по адресуhttps://github.com/Livox-SDK/livox_autoware_driver чтобы установить Livox_autoware_driver и завершить подключение и настройку LiDAR.
• Подготовьте файлы внешних параметров для используемых LiDAR-устройств.
• Подготовьте карты облака точек в формате .pcd. В этом примере для создания карты используется модуль ndt_mapping из Autoware, как показано в видео ниже.

Видео 1: создание карт облака точек с помощью модуля ndt_mapping в Autoware

 

02. Релокализация с Livox_autoware_driver

Предварительно загрузив карту облака точек, подключив LiDAR Livox и настроив функцию локализации в ПО, Livox_autoware_driver может точно определять своё положение во время движения автомобиля.
 

Видео 2: процесс настройки релокализации Livox_autoware_driver

 

Видео 3: эффект релокализации Livox_autoware_driver

 

Как показано в видео выше, облака точек, выдаваемые пятью Livox Horizon, хорошо синхронизированы и сопоставлены с картой, что позволяет точно определять положение автомобиля. С помощью Livox_autoware_driver твердотельный LiDAR Livox с вращающимся зеркалом может заменить традиционный механический радар за счёт простой настройки и переноса алгоритмов, значительно повышая стабильность и надёжность решений интеллектуального вождения при низкой стоимости перехода. Совместимость наборов данных Livox с Autoware обеспечит стабильную и надёжную техническую поддержку для R&D-организаций и предприятий в сфере умного вождения. Помимо повышения удобства для отрасли интеллектуального вождения, Livox также будет предоставлять наборы данных, open-source алгоритмы и улучшенную совместимость платформ. Сосредотачиваясь на разработке как аппаратного, так и программного обеспечения, мы будем помогать клиентам создавать лучшую экосистему интеллектуального вождения.